時系列多視点距離画像を用いた自動位置合わせ手法
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概要
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本論文では、人為的制約のない状況下で計測されたリアルタイム多視点距離画像の自動位置合わせの手法を提案する。本手法では、連続する2枚の距離画像間から4組の対応点を自動抽出することによって、それらの相互位置関係を記述するアフィン変換行列(以後、運動パラメータという)を求める。そして、全ての距離画像間の運動パラメータを求めた後、それらを用いて全ての距離画像をひとつの座標系に変換することで位置合わせを行う。本手法の特徴は、4組の対応点を自動抽出するにあたって、各距離画像に対する拡張ガウス像から、対象物体を特徴付ける実あるいは仮想の4点を抽出しこれを対応点とすることで誤差の軽減・抽出速度の一定化・自動化を行っていることである。本論文では、位置合わせの精度および計算時間を手動対応点抽出による位置合わせと比較検討しその結果を報告する。
- 2001-06-14
著者
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