曲線路におけるステレオ画像処理による先行車追従の検討
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概要
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ステレオ画像処理で計測した車間距離と相対速度をもとに画像内の先行車の探索範囲を限定することで,カーブでも確実に先行車を追従する手法を提案する.追従をより確実にするためには,画像処理間隔時間を短くすることが重要である.そのため,ステレオ画像入力は16.7msで行い,先行車の探索範囲を限定した追従用車間距離計測処理と組み合わせることで,実時間車間距離計測システムを実現した.このシステムを用いて,最大曲率1/50(1/m)のテストコースで走行実験を行い,車間距離4〜22m前方を走行する乗用車をカーブも含めて追従できることを確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-05-16
著者
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