非線形システムに対し厳密線形化と局所線形化を用いた自動抽出制御法

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概要

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一般に非線形システムに対して安定化コントローラを設計するには,何らかの方法で非線形システムを線形化し線形制御理論を適用することが多い。この場合線形化の良し悪しが制御系全体の良し悪しや制御可能範囲を決定する。原非線形状態方程式の定常点近傍1次テーラー展開線形化法は,定常点近傍の局所的挙動を一番良く表現する。しかしこの有効範囲は定常点の近くに限定される。一方,座標変換による厳密線形化法は,近似を用いないので広い動作範囲で有効であるが,原方程式固有の局所的挙動が反映できない。そこで本稿では両者の特長を生かす制御法として,定常点近傍では局所線形化制御則を,それ以外は厳密線形化制御則を,自動抽出関数により滑らかに結合する自動抽出制御法を提案した。以下簡単のため1入力非線形制御システムを扱う。x^^・f(x)+g(x)uここでxεR^n:状態ベクトル,uεR:制御入力f(x)とg(x):C^∞ベクトル場,f(0)=0:定常点
社団法人電子情報通信学会の論文
1995-03-27

著者

高田等
鹿児島大学

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