グローブ型仮想物体硬さ感覚呈示装置の試作と評価
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概要
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仮想物体の硬さ呈示を目的としたグローブ型力覚呈示装置を試作した.本装置では, 母指と示指に装着したアタッチメントをワイヤを介してDCサーボモータでけん引することで, 指尖部への反力を制御する.手指のMP関節およびPIP関節に作用するトルクの比率が実際に物体を把持したときと同一になるように, 人間の身体比率に基づいて, アタッチメントおよび手背の台座部分の高さを最適化した.本装置によって呈示可能な硬さ情報の評価を被験者12名で行ったところ, 4段階の硬さ判別実験で平均識別率73%を得た.感覚軸上での間隔距離を求めたところ, 硬さの知覚量は, 聴覚等と同様に, 硬さの物理量の対数に比例することが示された.
- 1998-10-25
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