単眼視姿勢推定における基本問題の計量的可解性判定
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概要
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3次元物体の幾何モデルが与えられたときに, 単眼視画像から物体姿勢を推定する問題について論じる. 前稿[4]では, ベクトル剛体と関節ベクトルで構成される物体についての姿勢推定問題を定式化し, 位相幾何的解析により, 極小かつ可解な間題 (基本問題) を同定すると共に, 基本問題相互間の関係を論じた. 本論文では, 基本問題の可解性を計量幾何の立場から解析した結果を述べる. このためまず, 位相的解析では考慮しなかった, 各線分に対する複合拘束に焦点を当て, その伝搬特性・縮退条件を分析する. 次にこの議論に基づいて, 基本問題の可解性判定法を一般的に論じる. また, 特に3線分からの姿勢推定問題については, 可解性判定を行列のrank判定に帰着できることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-07-25
著者
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