基本要素の段階的対応付けによる単眼視物体姿勢推定
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概要
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1枚の画像による3次元形状既知物体の姿勢推定法を論じる.物体モデルとしては,姿勢推定のたのキーとなる基本要素(線分および点)の位置関係と各要素の光学属性が含まれているものとする.この物体モデルに基づき, 1枚の画像により物体の姿勢を段階的に推定する方法を提案し,その実現例を示す.姿勢推定戦略およびこれを実現するシステム構成を示し,姿勢推定に利用される諸アルゴリズムを述べる.システムは,物体-画像初期対応付け,姿勢候補列挙,物体-画像再対応付け,姿勢選択,姿勢再推定の五つのモジュールで構成され,全体としてロバストでかつ効率的な姿勢推定を実現している.姿勢候補列挙には3線分対応付けからの非線形解法[10]を用い, また,姿勢再推定には3点以上の対応付けで有効な線形解法を用いている. この二つのアルゴリズムを組み合わせることにより,システム全体として画像情報と物体形状情報の効率的な統合を実現している.シミュレーションデータによる精度確認と,実画像に対する姿勢推定・追跡実験の結果を述べ, この姿勢推定系の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-11-25
著者
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