道路領域の予測に基づいた車載カメラ映像からの車両検出 : 3次元レーンモデルによる予測可能領域の拡大
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概要
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運転支援システムはITS(高度道路交通システム)における代表的なアプリケーションの一つであり, その実現のために走行環境の認識技術の確立が必要とされている.先に我々は, 道路平面モデルに基づいて画像中の道路領域を前フレームから予測し, 予測誤差が大きくなる領域を車両として車載カメラ映像から検出する手法を提案している.この方式では, 道路を3次元空間内の平面としてモデル化しているため, 予測可能となる領域が路面部分に限定され, 路肩付近を走行する車両等を正しく認識することが困難であった.この問題点を改善するために, 本稿ではガードレール等の3次元構造を考慮した3次元レーンモデルを導入し, 予測可能領域の拡大を図った.その結果, 道路境界付近においても安定した車両検出が可能になった.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-01-23
著者
-
松田 一朗
東京理科大学 理工学部 電気電子情報工学科
-
伊東 晋
東京理科大学理工学部
-
伊東 晋
東京理科大学
-
伊東 晋
東京理科大学理工学部電気電子情報工学科
-
吉沢 博一
東京理科大学理工学部
-
松田 一朗
東京理科大学 理工学部
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