3次元物体認識における姿勢計算方式

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概要

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物体の3次元モデルを用いてその見え方を解析して物体認識戦略を作成、実行するロボットビジョンシステムを開発している。このシステムでは、視線方向(例えば60方向)からの物体の見え方の記述から,物体の姿勢が不明のときの効率のよい認識戦略を作成する。この戦略に従って画像から特徴を検出していけば、物体を認識できる。しかし、物体の位置姿勢については、あらかじめ用意した見え方の記述のうち一番近いものが求められるだけで、ロボットの作業に必要な正確な値は求められない。そこで、認識戦略による粗認識結果を初期値とし、実際の画像データと最も適合するような見え方の得られる位置姿勢を3次元モデルを利用して求める方法を検討した。このシステムでは曲面物体を扱うが、このような物体では、平面物体の辺や頂点のように3次元モデル上の点と画像上の点の対応を求めることはできない。そこで、モデルを少しづつ動かし、対応を反復的に修正して位置姿勢を求める方法を開発した。
一般社団法人情報処理学会の論文
1990-03-14

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