環境モデルを用いた移動ロボットRokkey IIの誘導
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概要
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筆者らは,自律後動ロボットRokkey IIの開発を行っている.Rokkey IIはTVカメラと超音波センサを備え,屋内廊下の自律走行を行う.今回は,TVカメラのみを用いた誘導を試みた.この誘導方法は,あらかじめ与えられた環境モデルに基づいた情報とTVカメラから取り込んだ画像に処理を施したもののマッチングにより,現在位置と方向を求めて進路を決定するものである.本稿では,Rokkey IIシステムの概要と今回の誘導に用いた環境モデル,及び誘導方法について述べる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1989-10-16
著者
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