移動ロボットRokkey IIの超音波による環境認識及び障害物回避
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概要
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我々の開発している移動ロボットRokkey IIは、センサから得られる様々な外部情報の融合によって、屋内廊下で自律移動することを目的としている。そして今回、超音波距離センサの機能を拡張し、ここから得られる情報のみによって環境認識を行い障害物を回避する、局所的な屋内環境での誘導を試みた。機能拡張を行なった超音波センサは、ステッピングモータによる回転機能を持つものと、16個のセンサがアレイ型に並べられているものの2種類であり、主に、前者はロボットの方位制御と、曲がり角の探知に、後者は、前方の障害物探知と、前方の環境認識に用いられる。今回は、これらのシステム構成と、様々な機能についての説明を行なう。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1989-10-16
著者
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