システム付加情報を利用した特徴ベースビジュアルサーボの特性向上と適用領域拡大
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本論文は,特徴ベースビジュアルサーボ手法の適用領域拡大と制御特性向上に関するものである.画像面上の座標系で制御系を構成する特徴ベースビジュアルサーボ手法は,システム誤差に強い反面,位置ベース手法のように視覚情報をカーテシアン座標系へ変換しないため,その適用領域が限られていた.本研究では,画像面上の情報に加え,システムの幾何学的/動力学的特性やセンサ情報等のシステム付加情報を組み込んだ新しい特徴ベースビジュアルサーボ系を提案する.そして,(1)光ファイバ接続のための高速軸ずれ補正制御,(2)通信線敷設作業用ロボットのためのカメラキャリブレーション手法、(3)冗長マニピュレータのための障害物回避制御,(4)遠隔作業コミュニケーション支援システムのためのレーザポインタの方向制御,に関して本提案に基づく特徴ベースビジュアルサーボ系を設計し,実験を用いた実験によりその有効性を確認した.
- 2004-10-15
著者
関連論文
- 筋電位を利用したサポートベクターマシンによる手のリアルタイム動作識別(福祉工学)
- 1019 筋電義手のための筋電位信号に基づく手の動作意図の推定(OS28-2:最近の筋活動計測とその応用2)
- 磁気を用いたトンネルロボットのナビゲーション
- 2C1-4 筋電に基づく手の動作識別法の前腕切断者を対象とした有効性の検討(OS2-1:筋電義手I,オーガナイズドセッション)
- 環境の変化に適応する音場の局所再生システムの検討(音響信号処理,一般)
- 環境の変化に適応する音場の局所再生システムの検討(音響信号処理,一般)
- コミュニケーション端末CTermを用いた遠隔作業コミュニケーション支援システム(機械力学,計測,自動制御)
- A-17-9 レーザレーダを用いた車両識別に関する一検討
- 土井利忠,藤田雅博,下村秀樹 編, 「インテリジェンス・ダイナミクス1, 脳・身体性・ロボット 知能の創発をめざして」, 2005年12月20日発行, ISBN: 4-431-71159-7 / 「インテリジェンス・ダイナミクス2, 身体を持つ知能 脳科学とロボティクスの共進化」, 2006年9月15日発行, ISBN: 4-431-71199-6, 出版社名:シュプリンガー・ジャパン(株)
- 前腕切断者を対象とした筋電位信号に基づく手の動作識別法に関する基礎的研究
- カーネギーメロン大学滞在記
- MF143 表情筋および頸部の筋電位信号を利用した日本語母音の識別(MF14 情報・コミュニケーション支援,あたり前のことを知る)
- サポートベクターマシンを用いた筋電位信号からの日本語母音の識別(一般)
- システム付加情報を利用した特徴ベースビジュアルサーボの特性向上と適用領域拡大
- 前腕切断者を対象とした筋電位信号に基づく手の動作識別法に関する基礎的研究
- 境界音場制御の原理に基づく二次元スピーカアレイによる指向性制御システムの試作
- 遠隔医療と緊急車両支援のための CTerm を用いた遠隔作業コミュニケーション支援システム
- CTermを用いた遠隔作業コミュニケーション支援システムの開発
- 境界音場制御の原理を用いた全方位音響マルチビームフォーミングシステムの開発
- 移動ロボット遠隔操作のための広視野生成手法の提案
- 隠れマルコフモデルによる自動和音認識を用いたカバー演奏ストリームからの楽曲同定手法の検討 (パターン認識・メディア理解)