2P2-E02 特殊車輪を有する倒立振子型ロボットの段差・斜面の走行制御
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概要
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車輪型ロボットに段差・斜面に対する走行能力を持たせるために, 近年いろいろなタイプのロボットが開発されている。本研究では地面と点接触で姿勢を保つことが出来る倒立振子に着目し, 車輪型・間接駆動型倒立振子を基本モデルとした段差・斜面に対応可能な特殊車輪を有するロボットを製作した。特殊車輪を使用することにより, 少ない自由度で段差での走行を可能とし, 段差・斜面の走行制御実験を行った。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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