位置・姿勢誤差補償によるロボットの高精度軌道制御
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概要
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本論文はロボットの高精度軌道制御アルゴリズムについて述べたものである.ハンドの定められた軌道からの誤差をベクトルおよび四元数解析により求め,これをハンド速度の決定アルゴリズムにフィードバックする.この結果をアクチュエータの指令速度に変換しアクチュエータを制御することにより,軌道精度が大幅に向上すること,またロボットの定常動作時には積分フィードバックが効果的であることを実験により明らかにした.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1986-02-25
著者
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