ロボットハンドの経路補間
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概要
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ロボットハンドの動作の円滑化を図るため, ロボットに数示された折線形路を放物線により連続化を行う補間方式を開発した. 本報式は与えられたハンドの位置, 姿勢のデータを等分割する線形補間演算で行うことができるため, 計算時間が短くてすみ, ロボット動作中の実時間で計算することが可能である. さらにこの補間結果に従ってロボットの駆動軸の変位計算を行うためのロボットに等価な閉ループ空間機構を導いた.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1982-07-25
著者
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