立体トラス形並列アームの実システムとその機構学
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概要
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The truss-type parallel arm has been proposed as a flexible arm with a large number of DOFs and has been discussed from a conceptual point of view. Toward the realization of this arm system, its practical structure as a link mechanism is proposed and the kinematics of a prototype is studied by introducing relative offset between the passive rotational joints connecting the active prismatic members at the nodes. A kinematical equation of motion is formulated in the total form as well as in the incremental form. The motion of the prototype is demonstrated through an experimental unit as well as numerical simulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1989-11-25
著者
-
田中 正夫
大阪大学基礎工学部
-
瀬口 靖幸
大阪大学基礎工学部
-
山口 智久
大阪大学大学院
-
花原 和之
大阪大学大学院
-
野田 将之
大阪大学基礎工学部
-
藤田 雅成
大阪大学基礎工学部
-
花原 和之
大阪府立大学工学部:(現)神戸大学工学部
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