プレーサ・ロボット協調制御による塗装軌道の生成
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The goal of this study is making up CIM of the painting process for large scale steel products. In this process, placer robot system is necessary to approach and spray paint on the workpiece. Unfortunately, dynamic efficiency of a placer is poor as a rule because of its insufficient stiffness. It causes fluctuation of the tool center point (TCP) in the trajectory, which has harmful effect on the film formation. In this paper, cooperative control of the placer-robot system is proposed to improve the TCP painting trajectory. TCP trajectory data and placer trajectory data with the moving pattern for vibration control are generated in the NC data generation system and given to the controller. In the controller, robot trajectory is generated from TCP and placer trajectory data, and compensates TCP trajectory. We studied various methods for such compensation through the dynamic response simulation of the placer-robot system, and found out that the compensation by the robot trajectory of wrist swing is effective in improving TCP trajectory. As a result of experiment in the prototype system for ship hull-block, significant improvement was confirmed in the film formation. In addition, method of the dynamic simulation for the film formation is also proposed. In this simulation, the response simulation above mentioned is linked to the quantitative process of coating.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1999-08-25
著者
-
宮脇 国男
日立造船(株) 技術研究所
-
宮崎 建雄
日立造船(株)有明工場
-
宮崎 建雄
ユニバーサル造船(株)商船・海洋事業本部:ユニバーサル造船(株)技術研究所
-
宮崎 建雄
日立造船(株)
-
斎藤 幸男
日立造船(株)
-
大窪 博
日立造船(株)
-
斎藤 幸男
日立造船(株)技術企画部
-
大窪 博
九州日立造船(株)生産技術開発部生産技術課
-
篠原 紀昭
日立造船(株)技術企画部
-
宮脇 国男
日立造船(株)
関連論文
- 残留応力制御型TMCP鋼板の有効性検証 : (第3報)FCB板継溶接時の幅収縮に及ぼすTMCP鋼板の残留応力の影響
- (66) 残留応力制御型TMCP鋼板の有効性検証(第3報)FCB板継溶接時の幅収縮に及ぼすTMCP鋼板の残留応力の影響(平成14年秋季講演論文概要)
- 323 狭隘箇所への6軸多関節型溶接ロボットの適用
- 座談会「生産のグローバル化と溶接技術のあり方」(溶接・接合技術のグローバル化 -IIW2004開催に向けて : 第II部 生産のグローバル化と溶接技術)
- 416 片面FCuB溶接における変形についての一考察
- (27) 残留応力制御型TMCP鋼板の有効性検証(第3報)FCB板継溶接時の幅収縮に及ぼすTMCP鋼板の残留応力の影響
- 残留応力制御型TMCP鋼板の有効性検証 : (第2報)船体直線ブロック製作時の工作精度に及ぼすTMCP鋼板の残留応力の影響
- (62)残留応力制御型TMCP鋼板の有効性検証 : (第2報)船体直線ブロック製作時の工作精度に及ぼすTMCP鋼板の残留応力の影響(平成13年秋季講演論文概要)
- 残留応力制御型TMCP鋼板の有効性検証 : (第1報) スリットスロット切断時の変形に及ぼすTMCP鋼板の残留応力の影響
- (35) 残留応力制御型TMCP鋼板の有効性検証(第1報)スリットスロット切断時の変形に及ぼすTMCP鋼板の残留応力の影響(平成13年春季講演論文概要)
- ハイブリッド駆動パラレルアームの張力補正と外力推定
- ロボット塗装における施工法の定量化と制御
- 氷海船用船殻材料の開発と溶接工作法について(第1報)
- 108 高速片面FCuB溶接の材質評価 : 高速片面FCuB溶接技術の開発(第2報)
- 107 高速片面FCuB溶接条件の検討 : 高速片面FCuB溶接技術の開発(第1報)
- チタン管に対する溶接施工法の開発 (船舶・海洋小特集)
- 曲がり外板片面溶接ロボットの開発 (船舶・海洋小特集)
- (3) 造船用NC塗装ロボットの開発(2 最近の工作法関連技術,工作法)
- 氷海船用船殻材料の開発と溶接工作法について(第2報)
- 造船における水素ガス切断の評価事例(生産技術)
- 高性能NC印字装置の開発(発明考案等紹介(1))
- 第1章 塗装・防食の現状 : (2)塗装ロボットの現状(「塗装・防食」)
- 鋼構造塗装ロボットにおけるインライン塗料供給方式の開発 (船舶・海洋特集号)
- 鋼構造塗装ロボットにおけるインライン塗料供給方式の設計と適用
- 造船における溶接施工 (2) : 自動化/ロボット化(内業)
- プレーサ・ロボット協調制御による塗装軌道の生成
- 磁気クロ-ラ走行式可搬型ロボットによる上向き自動溶接法 (船舶・海洋小特集)
- 造船用NC塗装ロボットの開発 (船舶・海洋小特集)
- 147 船体の曲り外板片面溶接ロボットの開発
- 汎用多関節NC溶接ロボット用原点移動ユニットの開発
- 1. 船舶・海洋構造物(III 構造製作,第II部 産業界の最近の動向と溶接工学,溶接・接合をめぐる最近の動向)
- 1.船舶・海洋構造物(III 構造製作,第II部 産業界の最近の動向と溶接工学,溶接・接合をめぐる最近の動向)
- 1 造船における生産技術進化の現状と今後の技術向上指針(新世紀を迎えて)(第 II 部新溶接・接合技術の発展への期待)
- 1 造船における溶接の高速化(溶接の高速化技術の動向)
- VII-1 船舶・海洋構造物(VII 応用)(日本における溶接の展望 (1997-1-12))
- 造船所の近代化へ向けた知的生産システム
- 4 最新のシステム化技術 : CIM (生産管理)(ロボット溶接のキーテクノロジー(その 2))
- 2 造船所 CIMS 構築へ向けたロボット適用技術(生産技術ニューウェーブ「CIM と未来生産システム」)
- 造船の溶接(8) : 海洋構造物とその溶接の現状
- 215 溶接金属のCOD特性に及ぼす溶接材料、施工条件の影響
- 2P1-F04 ハイブリッドパラレルアームの外力推定
- 1P1-E2 作業移動型ロボットの高速人体探査への適用(5. レスキューシステム・レスキュー工学II)
- 造船における溶接の自動化・ロボット化・CIM化 (特集 最新溶接自動化・ロボット化事情)
- (2) 造船における溶接高速化技術の動向(2 最近の工作法関連技術,工作法)
- (2)船舶損傷防止から見た造船生産技術の進歩(7現在の損傷防止技術,損傷に学ぶ)
- 可搬型溶接ロボットによる片面溶接施工法の開発と実用化 (ロボット・FA特集号)
- 3次元構造物の汎用ロボット溶接システムの開発
- 船底外板上向溶接の自動化
- 制御圧延36キロ降伏点鋼への大入熱溶接法の適用
- ROBCAD応用ロボット支援システムの開発
- 2P2-D5 ハイブリッドパラレルアームによる鉄骨モジュール組立(49. パラレルメカニズム)
- 重量物ハンドリング用ハイブリッド駆動パラレルアーム
- 2軸サ-ボ機構とグラインダ作業への応用
- 橋梁溶接の自動化 (鉄構特集号)
- 鋼構造塗装施工の数値化技術 (基盤技術特集号)
- ハイブリッド駆動パラレルアームの張力補正と外力推定
- 2P1-A10 腕脚統合型ロボットによる探索作業
- 鋼構造塗装ロボット軌道における特異姿勢の影響と対策(ツール姿勢が変化する軌道の場合)
- NC塗装ロボットの軌道精度評価法
- 110 大径管の傾斜全姿勢溶接への高能率TIG溶接の適用 : その2
- 双腕ハンドリングロボットの協調制御実験
- 双腕協調ロボットのリアルタイム・シミュレ-ション--スチフナ組立ロボット (搬送機器小特集号)
- 1 大型・小型ロボット(II. これからの溶接ロボット)(溶接ロボットの将来)
- シ-ルド掘進機の自動化--大口径セグメント組立ロボットの開発
- 適応制御型ロボットコントロ-ラの開発 (ロボット・FA特集号)
- 多層盛溶接用走行型ロボットの制御機能とル-トギャップ適応制御
- 大型ロボットの開発--動的解析技術を中心にして (ロボット・FA特集号)