コンクリート圧送用多関節柔軟アームの振動抑制 : 第1報, DVFBを用いた振動抑制
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概要
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This paper is concerned with vibration suppression of a flexible concrete distributor arm. The concrete distributor arm with length of over 30 m is modeled as a multi-link flexible arm by using FEM (Finite Element Method) together with a singular value decomposition for reduction of mathematical model. DVFB (Direct Velocity Feedback) is applied to the control of a joint torque for suppressing the vibration. A hardware test model is set up to simulate the actual system. The vibration of the flexible multi-link arm is successfully suppressed in the hardware test. Farther, it is shown that the results by using the mathematical model are in close agreement with those of the hardware model.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1998-05-25
著者
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