フレキシブルマイクロアクチュエータに関する研究 : 第3報, パラレル結合によるロボットハンドへの適用
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概要
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The flexible microactuator is a new pneumatic (or hydraulic) actuator with 3 degrees of freedom: pitch, yaw, and stretch. It is made of fiber-reinforced rubber and its deformation can be settled by regulating the pressure of the working fluid. In this report, its application to the multifingered robot hand is discussed. First, a structure of a 4-fingered hand and its control algorithm are presented. Next, its holding capacity and the stable limit of pinching motion are calculated by compliance analysis, the results of which agree with those of the experiment. By applying the flexible microactuators to robot fingers, a dexterous robot hand with a simple mechanism can be designed.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1991-04-25
著者
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