知覚情報を用いた動的軌道生成
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概要
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A dynamic motion generation method is presented for interactive robot operation. This method is aimed to make a robot execute the task of touching an object accurately with abstract instruction. The class of motion, unified regular motion and its adaptive motion, is presented within the framework of online update procedure for an a priori geometric trajectory, essentially specified in terms of task knowledge. In this presentation, planned trajectory is converted into basic input for actuators of robot with a real-time kinetics simulator and adapted through tactile and visual feedback to the object to be manipulated. The dynamic trajectory generation method is verified through experimental studies: for example, handling the object.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1991-03-25
著者
-
土屋 雅弘
(株)日立製作所機械研究所
-
竹内 郁雄
(株)日立製作所 機械研究所
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浜田 朋之
(株)日立製作所機械研究所
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亀島 鉱二
日立 機械研
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亀島 鉱二
(株)日立製作所機械研究所
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土屋 雅弘
日立 機械研
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浜田 朋之
日立 機械研
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竹内 郁雄
(株)日立製作所機械研究所
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亀島 鉱二
(株)日立製作所
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竹内 郁雄
(株)日立製作所
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竹内 郁雄
日立 機械研
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