スライディングモードによる柔軟アームの位置決め制御
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概要
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A new control design of flexible arms using the theory of variable structure systems (VSS) is presented. The control is designed so that a new type of state space trajectories called sliding modes exists. While in the sliding mode, the performance of the system remains insensitive to parameter variation and disturbance. This property of VSS is very important in eliminating the effects due to load variation of the arm. Both simulation and experiment demonstrate the satisfactory performance of the slidding mode control system for the flexible arm.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1991-02-25
著者
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