単眼カメラを用いた中央走行型の屋内移動ロボット
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概要
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This paper develops the indoor mobile robot navigation by center following based on monocular vision. In our method, based on the frontal image, two boundary lines between the wall and baseboard are detected. Then, the appearance based obstacle detection is applied. When the obstacle exists, the avoidance or stop movement is worked according to the size and position of the obstacle, and when the obstacle does not exist, the robot moves at the center of the corridor. We developed the wheelchair based mobile robot. We estimated the accuracy of the boundary line detection, and obtained fast processing speed and high detection accuracy. We demonstrate the effectiveness of our mobile robot by the stopping experiments with various obstacles and moving experiments.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2009-08-01
著者
-
齊藤 剛史
九州工業大学大学院情報工学研究院システム創成情報工学研究系
-
小西 亮介
鳥取大学大学院工学研究科情報エレクトロニクス専攻
-
齊藤 剛史
鳥取大学大学院工学研究科
-
小西 亮介
鳥取大学大学院工学研究科
-
小西 亮介
鳥取大学
-
小西 亮介
鳥取大学工学部
-
多田 直也
鳥取大学大学院工学研究科
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