ジャイロ搭載型球体ロボットの直進運動制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper deals with the problem of controlling a spherical rolling robot that has a new driving mechanism equipped with a gyro. The translational motion of the robot is caused by transmission of angular momentum from the gyro to a spherical outer shell of the robot. A feedback controller that makes the robot achieve a straight motion is designed based on the equations of motion for the robot. The effectiveness of the controller is demonstrated by experimental results.
- 一般社団法人 日本ロボット学会の論文
著者
関連論文
- 記号的2値符号化スキームに基づいた動的計画法の代数計算による効率化
- 1209 斜面横断時における電動車いすの直進走行システム(OS7-1 福祉とモビリティ,OS7 福祉・バリアフリー,次世代交通システム,オーガナイズド・セッション)
- 強化学習を用いた電動車いすのワンボタン制御 (「機械学習とその応用」および一般発表)
- 微小2面コーナーリフレクタアレイを用いた面対称結像光学素子 : 実像を結像する「鏡」
- 4B-4 並列化実装した動的計画法による最適なエレベータ運行ルールの計算(最適化問題,一般セッション,ソフトウェア科学・工学)
- 1P1-1F-E2 CPG と脊髄反射モデルを用いた 2 足歩行運動
- 創発システム研究がめざすもの
- 配送計画問題に対する分散型メタヒューリスティクスの構成
- 6-10.エネルギーシステムの最適化に関する研究((2)省エネルギー評価2,Session 6 省エネルギー)
- 配送計画問題に対する解空間の分解に基づく分散型メタヒューリスティック解法
- 配送計画問題に対する探索空間の分割に基づく分散型探索アルゴリズムの構成
- Pickup and Delivery 問題の数理計画モデルと遺伝的アルゴリズムに基づく解法
- 階層型自律分散モデルを用いた高速道路シミュレーションにおける運転者の意思決定
- 『企業情報システムの過去・現在・未来』の特集にあたって(企業情報システムの過去・現在・未来特集号)
- 表面筋電図からの運動単位の3次元位置推定
- 表面筋電図からの運動単位の3次元位置推定
- 性淘汰遺伝的アルゴリズムの並列化
- 不均衡突然変異を導く性淘汰に基づく進化的計算法
- 視触覚刺激弁別課題における身体位置の効果(日本基礎心理学会第23回大会,大会発表要旨)
- 身体イメージの認知及び操作に関する基礎的研究 (ヒューマンコミュニケーション特集) -- (社会的インタラクション)
- 多チャネル表面筋電図からのブラインドデコンボリューションによる運動単位の分離(生体工学)
- 過完備基底による多チャンネル表面筋電図からの単一運動単位の推定に関する研究
- 過完備基底による多チャンネル表面筋電図からの単一運動単位の推定に関する研究
- ブラインドデコンボリューションによる多チャンネル表面筋電図からの単一運動単位同定に関する研究
- マルチエージェント環境におけるコミュニケーションの段階的創発(セッション : 社会システムと知能(エージェントモデルと意思決定), 「社会システムにおける知能」及び一般)
- マルチエージェント環境におけるコミュニケーションの段階的創発
- マルチエージェント環境におけるコミュニケーションの段階的創発(社会システムと知能(エージェントモデルと意思決定), 「社会システムにおける知能」及び一般)
- 独立成分分析の特徴抽出への応用(独立成分分析とその応用特集号)
- 排他的報酬環境における強化学習エージェントの進化
- 過完備な基底による多チャンネルブラインドデコンボリューション
- 触刺激による指弁別課題における視覚優位現象 : 運動反応と言語反応の比較
- 身体性に基づくコミュニケーションメカニズムの研究 (けいはんな情報通信融合研究センター特集) -- (状況共有コミュニケーション技術の実現に向けて)
- スパース・コーディングによる音声の表現
- 情報量最大化アルゴリズムに基づく独立成分分析を用いた音声信号処理
- POMDPsでの強化学習における状態フィルタ
- 強化学習における状態フィルタの提案と一実現方法
- 2302 斜面横断時における電動車いすの直進走行システムII(OS7-1:福祉・バリアフリー,次世代交通システム,OS7:福祉・バリアフリー,次世代交通システム,オーガナイズド・セッション(OS),第18回交通・物流部門大会(TRANSLOG2009))
- 自律構築型RBFニューラルネットを用いた強化学習における状態空間構築法の比較検討
- 能動型探索アルゴリズムによる加工制御パラメータ調整の自動化
- 1228 ジャイロ搭載型球体ロボットにおける外殻位置と内部ニューテーションの同時制御(GS-10 先端制御)
- 進化型計算の新たな展開
- 熱力学的選択ルールを用いた巡回セールスマン問題の遺伝的解法
- 遺伝アルゴリズム - VI - 進化型計算の動向
- 遺伝アルゴリズム - V - GAの拡張
- 遺伝アルゴリズムにおける適応度の景観と交叉演算子の評価
- 遺伝アルゴリズム-III-GAによる最適化計算2
- 遺伝アルゴリズム-II-GAによる最適化計算1
- 遺伝アルゴリズム-I-GAの基礎
- 遺伝アルゴリズムによる巡回セールスマン問題の一解法
- 遺伝アルゴリズムのダイナミクスと自己組織性
- 遺伝的アルゴリズムと最適化(遺伝的アルゴリズム)
- 近傍モデルによる遺伝アルゴリズムの並列化手法とそのジョブショップ・スケジューリング問題への応用
- ジョブショップ・スケジュ-リング問題に対する分解法
- ジョブショップ・スケジュ-リング問題に対する遺伝アルゴリズムの一構成法
- エレベータ運行計画問題に対する動的計画法の一構成と状態遷移モデルの縮約による効率化
- 『堅く柔らかく…数理計画アプローチ再訪』の特集にあたって(堅く柔らかく…数理計画アプローチ再訪)
- 高周波部分共振DCリンク電力変換装置の波形改善法
- 遺伝的機械学習アルゴリズム
- 非正規目的関数を有する等価並列機械型スケジューリング問題のヒューリスティック解法
- 球体ロボットの接地点軌跡を利用した最適軌道計画
- 回転プリズムシートと2面コーナーリフレクタアレイを用いた体積走査型ディスプレイ(立体映像技術一般)
- 空気ジェットによる空中映像内触覚刺激に関する研究
- 空中映像と空中音源の統合に関する研究
- 空中映像によるインタラクティブ断層ディスプレイ(立体映像技術一般)
- 動的環境下での強化学習 : 状態空間および行動空間の部分統合による適応の試み
- 連続行動空間への適用を考慮した Switching 強化学習
- 客獲得数向上のためのタクシー車両配車問題のモデル化と目標エリア決定ルールの構成
- スケジューリングにおけるヒューマンモデル
- 「メタヒューリスティクスの理論と応用」 - 特集号によせて -
- IEEE802.11無線アクセスポイントにおけるセッションベーススループット推定に関する一検討(無線LAN)
- VANETsにおけるフラッディングプロトコルの建物によるシャドウイングを考慮した通信特性評価(センサNW)
- インネットワーク誘導のためのコンテンツ/ロケーションマッピングに関する一検討(コンテンツ配信)
- 客獲得数向上のためのタクシー車両配車問題のモデル化と目標エリア決定ルールの構成
- 2C2-1 ワークスケジューリング問題の数理計画モデル : スケジュール最適化とパラメータ推定(最適化・進化計算)
- 713 ジャイロ搭載型球体ロボットの運動制御実験(GS-15 ロボット(1))
- 都市環境を想定したシミュレーションによる車車間情報配信手法の性能評価(車車間・無線マルチホップ)
- ジャイロ搭載型球体ロボットの直進運動制御