ニュ-ラルネットワ-クによるロボットマニピュレ-タの線形化補償器
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概要
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This paper presents a nonlinear compensator using neural networks for trajectory control of robotic manipulators. The nonlinear compensator has a new architecture using both the computed torque method with the model of the manipulator and the neural networks. The neural networks in the compensator are to compensate only the parameter deviations and unmodeled effects of the manipulator and do not have to compensate all the nonlinearities of the manipulator. The neural networks are efficient in learning.
- システム制御情報学会の論文
著者
-
大熊 繁
名古屋大学
-
鈴木 達也
名古屋大学大学院
-
古橋 武
名古屋大学
-
内川 嘉樹
名古屋大学
-
内川 嘉樹
名古屋大学工学部
-
大熊 繁
名古屋大学工学部
-
尾崎 友哉
(株) 日立製作所
-
鈴木 達也
名古屋大学工学部
-
鈴木 達也
名古屋大学
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