磁力支持方式精密自動組立用ハンドの開発
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概要
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精密はめあい作業を自動化するため, 磁力支持方式精密自動組立用ハンド (磁力支持ハンド) を開発した.本論文では, 磁力支持ハンドの構造・制御系・機能を示し, 製作した磁力支持ハンド実験システムと, その実験システムによる自動組立実験について説明する.<BR>磁力支持ハンドは, 5自由度制御形磁気軸受と同様の構造を持ち, リスト部分において, ワークを把持するハンド機構を, ギャップセンサ出力により制御された電磁石の吸引力によって, 非接触で支持する.<BR>磁力支持ハンドは, この構造により, 3つの機能: 1) 可変コンプライアンス機能 (フレキシブルRCC機能) : 2) 微小位置・姿勢制御機能: 3) 力覚センサ機能を有することができる.<BR>磁力支持ハンドは, この3機能を選択または組合せて用いることにより, 種々の作業条件に対応した難度の高いはめあい作業を自動化することができる.特に, Remote Center Compliance (RCC) と同等の機能を持つことができる.さらに, RCC等の機械式弾性ハンドの機能の限界を越えた組立作業の自動化が期待できる.<BR>以上のような自動はめあい作業における磁力支持ハンドの有用性を棟証し, 挿入過程の実験的解析をするため, 実験システムを製作した.この実験システムにおいて, 磁力支持ハンドによる精密自動はめあい作業に成功した.
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