知能ロボットのための4足歩行機械の開発
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概要
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知能ロポットの移動機能部分用としての試作4足歩行ロボットについて述べる。脚として3自由度を有する水平多関節型のマニプレータを正方形枠の各頂点に配置した重力方向分離駆動構造とし, 軽量化のために全機構は炭素繊維強化プラスチック (CFRP) で製作した.制御系としてはマイクロプロセッサを用いた階層制御方式とし, ソフトウェアはC言語を使用した.テーブルメモリとして蓄えられた歩行シーケンス“クロール歩容”を用いて前進および後退の静的安定歩行を実現した.8cm/sの歩行速度が実現可能であった.
著者
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和田 豊
住友電気工業
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吉田 健一
住友電気工業 オプトエレクトロニクス研
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岡本 賢司
住友電気工業 (株) 研究開発本部
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和田 豊
住友電気工業 (株) 研究開発本部
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大岡 明裕
住友電気工業 (株) 研究開発本部
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木田 泰
住友電気工業 (株) 研究開発本部
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吉田 健一
住友電気工業 (株) 研究開発本部
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