アクチュエータの動特性を考慮したニューラルネットワークによる膝関節用パワーアシスト装具の運動制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本稿は,膝関節部に閉リンク機構を用いた膝関節用パワーアシスト装具に対し,階層型ニューラルネットワーク(HNN)を用いて立ち座り運動時のアシスト力を推定し,運動制御するシステムについて検討している.特に,アクチュエータのダイナミクスに起因するアシスト力の応答遅れを予め考慮してHNNを学習させることにより,適切なタイミングのアシスト力特性が得られることを実験により確認している.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-07-12
著者
関連論文
- 足首関節用パワーアシストシステムの試作と基礎的検討
- 照度・温度を考慮した太陽電池のファジイ補間による簡易モデル
- 遺伝的アルゴリズムに基づく非線形サーボシステムのフィードフォワード制御
- モータ動特性を考慮したCPGネットワークによる4脚ロボットの歩行動作の生成
- P05-(1) ものづくり教育の試み : ロボット競技会 SMART を通して
- 2-114 腕振り動作に伴う慣性力駆動全方位移動ロボットの走行特性
- 遺伝的アルゴリズムの制御システム設計への応用 - フィードフォワードコントローラのオンラインチューニング -
- 創成教育における自ら学ぶ環境作りと継続的学習への取り組み
- 環境認識機能を有する人間共存型脚式ロボットの開発
- 遺伝的アルゴリズムを用いたCPGによる一次元ホッピングロボットの跳躍制御
- GAを用いたCPGネットワークによる繊毛群の搬送パターン生成
- ファジイ推論による台風モデルを用いた風向風速予測システム
- 複素ニューラルネットワークと風速の周波数情報を用いた風速予測システム
- アクチュエータの動特性を考慮したニューラルネットワークによる膝関節用パワーアシスト装具の運動制御