マイクロロボットによる被災地の要救護者探索においてマイクロロボットの性能や機能が目標発見に与える影響の評価(グラウトネットワークロボットサービス及びその他一般)

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マイクロロボットと呼ばれる数センチメートルから数ミリメートル以下の小さなロボットの開発が進んでいる。医療や産業などの分野、または宇宙や被災地などの場所でのマイクロロボットの応用が検討されている。しかし、マイクロロボットを運用するにあたり、マイクロロボットの性能や機能が目標発見に与える影響は十分に議論されていないのが現状である。本稿では、被災地の要救護者探索に焦点をあて、マイクロロボットの性能や機能が目標発見に与える影響を評価する。シミュレーションにより、マイクロロボットの移動速度や目標検知範囲などの性能向上は目標発見率の上昇にほとんど寄与しないことがわかった。一方で、構造物の端を検出し下層への落下を確率的に選択する機能を付与することで、50%程度のマイクロロボット数で機能を付与しない場合と同等の目標発見率を達成できることがわかった。さらに、構造物の壁面を登る機能をマイクロロボットに付与した場合の目標発見率の上昇は顕著であることがわかった。ただし、構造物が空間を占める割合が低くなると、壁面を登る機能よりも構造物の端を検出する機能をマイクロロボットに付与した場合の方が、目標発見率が高くなる場合があることがわかった。
一般社団法人電子情報通信学会の論文
2013-02-11

マイクロロボットによる被災地の要救護者探索においてマイクロロボットの性能や機能が目標発見に与える影響の評価(グラウトネットワークロボットサービス及びその他一般)

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