1P1-J01 四輪スキッドステア車の左右車輪の速度比が走行軌跡に与える影響の実験的考察(車輪型/クローラ型移動ロボット)
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概要
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This paper discusses experimental trajectories of a four-wheeled skid-steering vehicle. The trajectories are influenced by coefficient of friction, difference between right and left wheel speed, body speed, load distribution, inclination angle of a road, and so on. Analytical approach based on a dynamic robot model will show trajectory forms. However, it is difficult to get them due to complexity of calculation. We made it clear to show the trajectory of center positions of a robot on a floor while moving. Comparing experimental trajectories gives helpful information for tracing a given route.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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