系再構成機能を有する分散制御システムの開発(安全性及び一般)
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概要
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近年,リアルタイムでのより高度な作業を実現するために,複数のコントローラを用いた分散制御システムが注目されている.筆者らは,あるコントローラの故障時にその他のコントローラの計算資源余裕を利用することで残存コントローラの機能を動的に再構成し,系全体の機能を維持する系再構成型システムを提案,分散制御システムへの適用を検討している.本研究では,既存の分散制御システムの配線変更を最小限にするための系再構成型システムモデルとして,2線式のシリアル通信方式であるI$^2$C通信を用いた設計手法を提案した.そして,コントローラとセンサ・アクチュエータの接続方法や,I$^2$Cのデータフォーマットを明らかにした後,実際に簡単な分散制御システムを構築し,性能評価を行ったので報告する.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2012-12-07
著者
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