1103 動物の移動行動モデルに基づく車線追従制御 : コウモリの飛行とドライバの運転の共通性より見出したモデルの応用(OS3-1 自動操縦・障害物回避,OS3 交通・物流システムの制御,オーガナイズド・セッション(OS))
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概要
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Our previous research showed that a simple look-ahead model containing single adjustable parameter "look-ahead time" can express not only bat' flight motions but also driver-operated vehicle motions with accuracy. In this research, we show the simple look-ahead model is equivalent to driver steering behavior using the information of far road. Next, we propose a new look-ahead controller added feedback of lateral deviation in common with driver steering behavior using the information of near and far regions of road. Finally, numerical simulations show that the proposed controller achieves both good tracking and good damping.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-12-06
著者
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