Mindstorms NXTを対象としたKonoha処理系のコンパクト化
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概要
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本研究の目的は静的型付けを特徴とするスクリプト言語Konohaの処理系をLego社が開発したプログラム可能なロボットシステムであるMindstorms NXT上に移植し,Konohaのスクリプトを動作させることである.Mindstorms NXTはARM7 CPUと64kB RAMを搭載したロボットであり,Konoha処理系とリアルタイムOS TOPPERSの使用するメモリの合計を64kBに抑える必要があった.我々はMindstorms NXT上で動作するKonoha処理系をTinyKonohaと名付け,パーサや各ランタイムのコンパクト化を行った.最終的にTinyKonohaの使用したメモリ量はコード領域,スタック領域,ヒープ領域合わせて32kB程度となり,VM命令セットやオブジェクト構造の再設計を行った言語ランタイムを開発した.その結果,組み込みシステム技術協会が主催するETロボコンの公式コースを走行可能な規模のスクリプトを実行することが可能であった.本論文ではTinyKonohaの設計,省メモリ化の工夫を詳細に報告し,メモリ使用量の評価とともに省メモリ環境のスクリプト処理系開発の知見をまとめる.
- 2013-12-25
著者
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