鉄棒運動における重心軌道の冗長性(システムと信号処理及び一般)
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概要
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本研究では,体操選手が鉄棒で行う「け上がり運動」に着目する.鉄棒での身体運動はどの動力学に対する拘束が強いため,その動力学に従って与えられた初期姿勢から終了姿勢へ到達できるような運動に,具体的にどのような選択肢が存在するのかを想像することは難しい.け上がり運動における運動選択の冗長性については,これまでにも剛体3リンクモデルを用いた解析が行われていたが,計算量の問題で,その冗長性の一部しか示されていなかった.本研究では,鉄棒運動をより自由度の低い可変脚長振子によってモデル化し,その振子長をスプライン関数で表現した上で,従来の解析手法を拡張することによって,け上がり運動の冗長性をより全探索に近い形で探索できることを示す.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2012-06-25
著者
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