C306 カシミール関数に基づくDCモータのインピーダンス制御 : ロバスト性の解析(OS7非線形制御理論とその応用2)

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概要

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• The conventional impedance control is based on Lagrangian systems with effort inputs and thus can not discuss any driving dynamics in electrical and/or hydraulic actuators. The proposed method is based on port-Hamilton systems with Casimir functions and gives a new impedance control without any canceling computations. It is proved that not only stability but also the closed-loop mechanical structure are robust in the presence of purturbations. The robustness is demonstrated by numerical simulations.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-06-28

著者

• 酒井 悟

  信州大学

• 井田 信也

  信州大学

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