D109 可変構造関節を用いたアームの動特性を考慮した最適設計に関する研究(OS15 機械・制御系設計と1D-CAE 2)

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概要

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• This paper gives an optimal design of 2 DOF arm with reconfigurable joints. A reconfigurable joint convert, a translational joint into a rotational joint and vise versa. First we review the proposed reconfigurable joints. Second we give a design method for the 2 DOF arm with respect to the manipulating force, the working area and the contact safety. Finally, the validity of the method is confirmed by numerical simulations.

• 2011-06-28

著者

• 酒井 悟

  信州大学

• 一瀬 雄太郎

  信州大学

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