KINECTを用いた3次元復元の産業用ロボット教示への応用(実世界センシングとその応用)
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概要
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産業用ロボットを使った生産設備の構築では,手戻りを減らすために事前に動作シミュレーションを実施する.本研究ではシミュレーションを支援するための二つのアプリケーションを提案する.(1)手持ちカメラを使った三次元復元を開発した.利用者は30秒ほどの撮影・復元だけで,ロボット周辺の形状をシミュレーションツールに取り込むことができた.(2)ピッキング動作を行うロボットのAR表示を開発した.利用者はロボットの配置シミュレーションを実環境で行うことができた.これらのアプリケーションの実現のためKINECTと局所特徴量を使ったカメラトラッキングを開発した.
- 2012-01-12
著者
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安倍 満
株式会社デンソーアイティーラボラトリ
-
原 孝介
(株)デンソーアイティーラボラトリ
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原 孝介
株式会社デンソーアイティーラボラトリ
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佐藤 育郎
株式会社デンソーアイティーラボラトリ
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神谷 孝二
株式会社デンソーウェーブ
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