2P1-F09 車輪型移動ロボットにおける駆動機構の故障認識
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概要
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This paper proposes a trouble recognition system of a driving mechanism unit in wheeled mobile robots. The wheeled mobile robot has to arrive at a target point in safety. In the case that some of troubles happen to the driving mechanism unit of the wheeled mobile robot, the safe navigation of the wheeled mobile robot to the target point becomes an impossibility. The wheeled mobile robot recognizes the trouble by the proposed trouble recognition system. The proposed trouble recognition system provides the safe navigation of the wheeled mobile robot even if its driving mechanism unit has a breakdown. An experimental result shows effectiveness of proposed trouble recognition system.
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