312 ロボット旋回停止時の自由振動を抑制する加減速パターンの研究(計測と制御,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Since the reduction gears of motors in robotic arms have rotational stiffness, residual rotational vibration occurs in robotic arms after the motor stops. The input shaping method is effective for suppression of residual vibration in machining tools. However, this method can be applied only to time-invariant system. Therefore, an improved method is proposed for suppression of residual vibration to time-variant systems. The effectiveness of the proposed method is verified through simulation.
- 2010-09-14
著者
-
宇津野 秀夫
京都大学大学院工学研究科
-
松久 寛
京都大学大学院工学研究科
-
山田 啓介
京都大学大学院工学研究科
-
宇津野 秀夫
京大
-
松久 寛
京大
-
山田 啓介
京大
-
磯村 圭佑
京大院
-
松久 寛
京都大
-
Matsuhisa Hiroshi
Department Of Precision Mechanics Faculty Of Engineering Kyoto University
関連論文
- 弾性管路における脈波伝播特性の同定(流体工学,流体機械)
- 445 セルオートマトンによる側壁が蠕動する開水路の長波の解析
- 446 音波により形成された粒子の紋様に関する研究
- 636 定常流を利用した多孔板吸音材の消音ダクトへの適用
- 220 圧電素子を用いた受動制振のセンサ電圧増幅による性能向上
- 318 橋の横揺れによる歩行リズムの引込み現象の解明に関する研究
- 209 粘弾性管路中の脈波の伝播特性の同定法
- 139 永久磁石の非線形復元力を利用した駆動軸のねじり振動の低減
- 643 圧電素子と主系の振動変位信号を用いた柔軟構造物のハイブリッド制振
- 450 ワイヤーの屈折を考慮したコリオリ型アクティブ制振の研究
- 426 永久磁石の吸引力を利用したロープの非接触制振 : モード解析と伝達行列解析の対比
- 312 境界要素法による多孔板消音ダクトの音響解析
- 108 水平維持機構を擁する三次元免震台の研究
- 圧電素子と電子回路を用いた二重吸振器による受動制振(機械力学,計測,自動制御)
- 圧電素子を用いた制振システムの等価機械モデルと等価電気モデル(機械力学,計測,自動制御)
- 圧電素子を用いた柔軟構造物のハイブリッド多モード制振(機械力学,計測,自動制御)
- 圧電素子を用いた柔軟構造物のハイブリッド制振に関する研究(機械力学,計測,自動制御)
- インダクタンスを用いた圧電素子の電気機械結合係数の高精度な測定法(機械力学,計測,自動制御)
- (14)コリオリ力を用いた動吸振器による索道搬器の制振(論文,日本機械学会賞〔2008年度(平成20年度)審査経過報告〕)
- バドミントンの障害防止を目的とした下肢関節の力学モデルの研究
- 自動車正面衝突におけるライトダウン効果の実験的研究(機械力学,計測,自動制御)
- 202 脈波の伝搬速度と反射率測定方法の研究(セッション5 センサ技術)
- A3 金属バットの打撃音と反発特性の評価と設計(打撃音)
- 0202 水を利用した船のローリング用制振装置(J18-1 機械と環境の振動評価,低減技術(1),J18 機械と環境の振動・騒音評価,低減技術の新展開)
- 414 自動車衝突時の乗員保護に関する実験的研究
- 自動車の車体衝突特性とシートベルトが乗員の衝撃に及ぼす影響(機械力学,計測,自動制御)
- ライドダウン効果による自動車正面衝突時の乗員衝撃低減(機械力学,計測,自動制御)
- 4H ライドダウン効果による自動車前面衝突での乗員の衝撃低減
- 455 自動車前面衝突における乗員力学モデルの構築
- 1016 MRブレーキによるロボットアームの残留振動制御(GS-10 搬送とロボット)
- 812 セルオートマトンによる側壁が蠕動する開水路の長波の研究(OS8-2 振動・音響解析,オーガナイズドセッション:8 音と振動の解析・制御技術)
- A1 ゴルフクラブ打球音の快音化に関する研究(ゴルフ)
- 1129 水平維持機構付き三次元免震台の研究(GS-10・13・18 交通機関)
- 1031 永久磁石の吸引力を利用したエレベーターロープの非接触制振(GS-10 制振)
- 1030 コリオリの力を用いたクレーンの吊荷のアクティブ制振(GS-10 制振)
- 1028 空気ばねを利用した海洋開放型アンチローリングタンクの研究(GS-10 制振)
- 301 多孔板を用いた送風ダクトの境界要素法による消音設計(OS-2・GS-10 騒音振動解析)
- 1006 多孔板吸音材の吸音率に関する研究(OS12 機械の静音化と低振動化,オーガナイズドセッション:12 機械の静音化と低振動化)
- 825 補助はりとばね・ダンパによる橋の上下運動の制振(OS-6 動吸振)
- 420 快適打撃音を発する野球用金属バットの設計(OS-4 快適音)
- 0203 コリオリの力を利用したクレーン吊荷のアクティブ制振(J18-1 機械と環境の振動評価,低減技術(1),J18 機械と環境の振動・騒音評価,低減技術の新展開)
- セルラオートマトン(CA)法の波動伝搬問題への適用 : 第1報,梁の曲げ振動現象のルール化(機械力学,計測,自動制御)
- ゴンドラの揺れを止める(揺れる,揺らす)
- 258 仮骨延長術における骨癒合度測定
- 211 床重量衝撃音における空気バネの影響(GS-1 粒子法と相互作用)
- 521 ボイスコイルモータと MR ダンパを用いた自律型セミアクティブ減衰機構
- 弾性管路における脈波伝播特性の同定
- 455 自動車前面衝突における乗員力学モデルの構築
- 0213 人間の足踏みモデルの作成による歩行リズムの引き込み現象の解明(J19-2 生体計測・制御・シミュレーション,J19 ヒューマンダイナミクス)
- 367 定常流を伴うクリーンルーム用多孔板吸音材の研究
- 226 高架橋の走行車両による振動の解析
- 640 6 ジンバル CMG による手術顕微鏡の制振(CMG の開発とモックアップによる実験)
- A-21 バドミントンの障害防止を目的とした下肢関節の力学モデルの研究(テニス・バドミントン2)
- 0438 脈波伝搬に関する全身動脈モデルの作成とその検証(GS14-2:モデリングとシミュレーション2)
- 202 圧電素子の電気機械結合係数を向上させる貼付手法(セッション5 スマート構造システム(1))
- 517 MRダンパを用いたセミアクティブ三次元免震制振台
- 346 多孔板で連結された二空間の音響特性解析手法に関する研究
- 125 圧電素子の電気的剛性を高める貼付手法の研究
- 510 脈波の伝播における末梢血管のモデル化に関する研究(OS-6 人間工学)
- 509 ゴルフドライバー打球音の快音化に関する研究(OS-6 人間工学)
- 506 橋の横揺れによる歩行リズムの引込み現象の解明とその低減手法に関する研究(OS-6 振動の低減と利用)
- 505 永久磁石を利用した漸硬継ぎ手による駆動軸のねじり振動の低減(OS-6 振動の低減と利用)
- 502 高荷重三次元免震台の低固有振動数化に関する研究(OS-6・GS-10 耐震・免振)
- 536 振動法による板張力計測手法の研究
- 536 振動法による板張力計測手法の研究
- 647 4点マイクによる多孔板の吸音特性の実験的研究(遮音・吸音・減衰評価)(OS.10 : ダンピング)
- 222 4点マイク計測による多孔板の吸音特性の実験的研究(オーガナイズドセッション : O.S.2 音響・振動による診断技術II)
- 543 摩擦減衰力を用いた多段減衰動吸振器による索道搬器の制振
- 磁気粘性流体を用いた減衰可変ダンパに関する基礎研究
- 630 ロープを考慮した複数搬器系の制振(動吸振器1)(OS.10 : ダンピング)
- 629 多段減衰動吸振器による索道搬器の制振(動吸振器1)(OS.10 : ダンピング)
- 308 自由音場に放射される音響パワーの複数の受動音源による低減について(振動・音響の発生と相互作用そして利用2)(OS.05 : 振動・音響の発生と相互作用そして利用)
- MRダンパを用いた振動制御に関する研究
- 磁気粘性流体を用いた減衰可変ダンパによるセミアクティブ振動制御 : 機械力学,計測,自動制御
- 824 Vibration Reduction of Ropeway Carrier by Dynamic Vibration Absorber
- 823 動吸振器のストローク終端での衝撃緩和について(OS-6 動吸振)
- 660 二段シーブ型(差動滑車)動吸振器による振り子の制振
- 13.3.音響・騒音(13.機械力学・計測制御)(機械工学年鑑)
- 415 衝撃吸収ダンパを用いた高速艇の衝撃力低減研究
- 近接4点法を用いた音の室内伝達関数補間(機械力学,計測,自動制御)
- 相反定理および伝達関数補間を用いた移動音源からの騒音予測法(機械力学,計測,自動制御)
- 伝達関数補間を用いた評価点移動時の能動騒音制御(機械力学,計測,自動制御)
- 401 引き込み現象を実現する歩行モデルの作成に関する研究(GS-10 人体の振動(1))
- 521 複数の人間が橋の上を歩行する際の歩行リズムの引き込みに関する研究
- 圧電素子とLR回路を用いた受動制振の定点理論による最適設計(機械力学,計測,自動制御)
- 周波数応答を用いた脈波の伝播速度と末梢血管反射率測定
- 人体動脈多分岐モデルの精緻化
- 416 空気ばねの影響を考慮した運動量交換型衝撃吸収ダンパによる床重量衝撃音の低減(OS-4 ダンパ)
- 618 バドミントンにおける傷害防止を目的とした下肢運動の力学的研究(GS-10 バイオメカニクス)
- B47 脈波伝播の計測による動脈病変推定法の提案(生体計測・評価II)
- 753 弾性有孔板で連結された二空間の音場解析(騒音制御技術,OS-4 音響・振動,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 614 圧電素子の制振性能を高める機械的・電気的な手法に関する研究(振動制御応用,OS-12 スマート構造システム,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 456 車載加速度計による路面段差の測定に関する研究(車両の計測および状態監視,OS-11 システムのモニタリングと診断,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 410 転倒防止装置つきトラック用除振台の研究(制震I,OS-2 耐震・免震・制震,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 407 建築物の伝達特性を考慮した三次元免震台に関する研究(免震II,OS-2 耐震・免震・制震,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 331 運動量交換による宇宙船の着陸衝撃の緩和(一般車両以外の移動体の運動と制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 312 ロボット旋回停止時の自由振動を抑制する加減速パターンの研究(計測と制御,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 273 弾性管内における圧力波の伝播に関する研究(圧力脈動・燃焼振動のメカニズム,OS-22 流体関連振動・音響メカニズムと計測制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 223 複数の搬器によって構成された索道の共揺れに関する研究(動力学,OS-1 振動基礎,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 625 ロボットアームの残留振動を抑制するためのモータの加減速パターンの研究(GS-10 ロボット(1))