倒立形二重振り子によるトラクタローリング角の測定

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概要

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傾斜地を走行するトラクタの転倒を防止するために,倒立形二重振り子によりローリング角を簡易に測定する装置について研究した。はじめに,この運動方程式を導き,パラメータの値が一定の関係になると,ローリング角の振動数が振り子の固有振動数である場合を除き,正確な傾斜角が測定できることを確認した。さらに,トラクタ本体と仮想した振動台に二重振り子を取り付けた実験装置において,振動台の振動による振り子の挙動を測定した。その結果,運動方程式の解とずれが生じたため,固有振動数などを利用して運動方程式を修正した。修正した運動方程式の解は実験結果とおおむね一致し,この装置は固有振動数を除けば正確なローリング角が測定できることを明らかにした。
森林利用学会の論文
2003-12-15

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