2A1-G09 コンプライアンス可変機構を有するロボットハンドの開発(フレキシブルロボット・メカニズム)
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概要
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In this paper, we develop the robot hand with a mechanism of adjusting finger joint compliance. In this mechanism, an elastic plate is inserted between the joint part and the link part. Elastic deformation of the plate absorbs external force applied on robot hand. Furthermore, the characteristics of compliance can be adjusted by controlling the rotational angle of the plate around the principal axis of the link. We examine the fundamental characteristics of this mechanism through the model analysis and some experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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