2A2-16 ヒューマンケアロボット用指関節の開発(講演,ヒューマンロボットインタラクション,日本機械学会 オーガナイズドセッション)
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概要
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In this paper, we propose a finger joint mechanism for Human-care Robot. It enables a robot to generate multi-directional passive compliant motions and to estimate the external torque. In this joint, silicone gum cushions are used as elastic elements to transmit motion from an actuator to an output link. The cushions are positioned between the link and the motor-driven disks. The elastic deformation of the cushion contributes to both the generation of passive compliant motion for external torque and the estimation of the external torque. We examined the basic characteristics of the mechanism in several experiments and confirmed its effectiveness.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-12-07
著者
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