2A1-A08 弾性梁を用いた可変コンプライアンスロボットアームの開発(安全・安心なロボットを目指して)
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概要
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In this paper, we develop a compliance adjuster mechanism for robot arm. In this mechanism, an elastic plate is inserted between the joint part and the link part. Elastic deformation of the plate absorbs external force applied on robot arm. Furthermore, the characteristics of compliance can be adjusted by controlling the rotational angle of the plate around the principal axis of the link. We examine the fundamental characteristics of this arm through the model analysis and some experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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