2P1-B05 バックステッピングを用いた電動自転車の自立走行制御(動作計画と制御の新展開)
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概要
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As well know, a bicycle is a high efficiency vehicle and is suitable for society in the future. In the practical use, however, the bicycle is not always stable and the motion stabilization is required for a widespread application. This paper focuses on the instability of the bicycle. In particular, self-sustaining control strategy of electric bicycle motion using backstepping with acceleration control is proposed. The proposed method makes it possible to achieve a low speed running of bicycle. The validity of the proposed algorithm is confirmed by numerical and experimental results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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