1A1-B06 反動零空間法に基づいた平面上の外乱に対する人型ロボットのリアルタイムバランス制御(ヒューマノイド)
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概要
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Humanoid robots must maintain balance to ensure safe operation. The purpose of this paper is to introduce a balance control method for a humanoid robot based on the Reaction Null-Space Method, when a sudden disturbance is applied to the robot. Experiments with a HOAP-2 humanoid robot confirm the validity of the proposed control approach for mimicking the so-called ankle and hip strategy used by humans.
- 2007-05-11
著者
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