1A1-D28 脚車輪型ジャンプロボットAirHopperの開発 : 第2報:車輪推進型跳躍動作の実現
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概要
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In this paper we explain the design of leg-wheeled hybrid jumping robot. First, we developed a light-weight and compact actuator, piston-wire mechanism. Using this mechanism, we achieved the high-speed movement of the leg. Then, the relationship between the jumping height and the motor position is considerd, and the effective design of leg-wheeled mechanism for jumping emerged. In addition, we developed a transmission mechanism inside of the leg frame. Finally, using the light-weight leg-wheeled mechanism, we experiment in wheel drive jumping.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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