CS2010-26 給電機能を有するロボットを含む被災者発見のための群ロボットネットワーク(次世代ネットワーク,電力線通信,無線通信方式,一般)
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概要
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大規模な災害現場において,複数の自律移動ロボットを用いて被災者の探索を行う群ロボットネットワークシステムが研究されている.群ロボットネットワークシステムの一形態として,被災者発見システムが提案されている口.被災者発見システムの問題点のひとつは,バッテリの制約により各ロボットが長時間の探索活動を行うことが困難な点である.本稿では,被災者発見システムにおいて給電機能を有するロボットを導入し,活動中のロボットに適宜給電することで探索面積の向上を図る.シミュレーションの結果,給電ロボットの台数の増加により限られた探索時間内での探索率の向上が見られると同時に,総電力消費量とのトレードオフの関係を明らかにした.
- 2010-07-01
著者
-
辻岡 哲夫
大阪市立大学大学院工学研究科
-
杉山 久佳
大阪市立大学工学研究科電子情報系
-
小林 元樹
大阪市立大学大学院工学研究科
-
辻岡 哲夫
大阪市立大学 大学院工学研究科
-
杉山 久佳
大阪市立大学大学院工学研究科
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