ネットワーク化された群ロボットによる被災者発見システム(モバイルコンピューティング)
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概要
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無線アドホックネットワークによって結合された群ロボットによる被災者発見システムを提案する.同システムは, ロボット群およびオペレータが待機するモニタ局からなり, 都市災害現場における被災者探索を目的とする.無線アドホックネットワークは, 各ロボットによる自律的パス修復によって災害現場における通信パスの切断を修復する.各ロボットは災害現場に展開して, 自己の持つセンサによって被災者を検出する.検出した情報はアドホックネットワークを通してモニタ局に伝える.モニタ局では, 伝送された情報をオペレータが検証する.自律的パス修復は, アドホックネットワーク運用の基礎となるフォワーディングテーブルに基づく行動アルゴリズムに各ロボットが従うことによって実現する.被災者発見システムの運用方式の1つとして遠隔スペース探索を紹介し, ロボットの故障率を考慮して遠隔スペース探索のシミュレーションを行った.この結果, 自律的パス修復に基づく被災者発見システムの有効性が明らかとなった.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2005-07-15
著者
-
辻岡 哲夫
大阪市立大学大学院工学研究科
-
杉山 久佳
大阪市立大学工学研究科電子情報系
-
村田 正
龍谷大学理工学部
-
村田 正
大阪大学工学部
-
Murata Masashi
Ryukoku Univ.
-
Sugiyama Hisayoshi
大阪市立大学大学院工学研究科
-
辻岡 哲夫
大阪市立大学 大学院工学研究科
-
杉山 久佳
大阪市立大学大学院工学研究科
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