20214 異なる自由度を持つ複数台のマニピュレータの協調制御(ロボット(1),一般講演)

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概要

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• We consider a cooperational control of the multiple manipulators with different degree of freedom. One manipulator with high degree of freedom can hold an object. The other manipulators with low degree of freedom support an object from the bottom. In this paper, the length and the mass of object are estimated by measuring support force and position. Then, optimal position of the manipulator is decided based on the estimated result. The manipulator moves to the optimal position, repeating an estimation.

• 2009-03-05

著者

• 山川 聡子

  東洋大学

• 天貝 健次

  東洋大学

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