3603 上肢への外力に適応する人型ロボットの実時間制御(G15-1 ロボティクス・メカトロニクス(1) 歩行ロボット・アクロボット,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
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概要
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ZMP method has been used for the walking control of humanoid robots. However, conventional ZMP method for walking control can't be applied if the robot is given external force on upper limb. This paper proposes an extended ZMP method which considers the moment of force on the upper limb. The method assumes a virtual plane and firstly obtains the ZMP on the plane, and then projects it on the floor plane. The method is superior in that it can be seamlessly applied together with the ZMP method for walking control, because they use the same floor plane. We evaluated validity of the proposed method by numerical simulations and also conducted experiments using a humanoid robot.
- 2008-08-02
著者
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