ステアリングをもつ3叉移動機構の速度可変経路追従フィードバック制御法とその実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper presents a path following feedback control law with a variable velocity for a new type of undulatory locomotor, a trident steering walker. The feedback control law previously presented by one of the authors guarantees the asymptotical stability of all the state variables of the locomotor by feedback control except its position along a path under the precondition that its moving velocity along the path controlled by feedforward is non-zero constant. In order to make smooth start and stop, it is necessary for the locomotor to vary its moving velocity continuously. Especially, the slippage between the passive wheels of the locomotor and the floor causes its moving velocity along the path to be reduced so that it cannot move at the desired moving velocity along the path by feedforward control. Therefore, we modify the feedback control law previously presented. In the modified feedback control law, all the state variables of the locomotor are controlled by feedback and their asymptotical stability is guaranteed and furthermore, the deviation of its moving velocity from the desired velocity because of the slippage between the wheels of the locomotor and the floor is compensated and it is converged into zero by a new feedback control loop in which its moving velocity along the path is variable. We have developed an experimental apparatus of the locomotor and verified the validity of the feedback control law with a variable velocity experimentally.
- 2010-02-25
著者
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山口 博明
青山学院大学理工学部情報テクノロジー学科
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河上 篤史
青山学院大学理工学部情報テクノロジー学科
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森永 拓哉
青山学院大学理工学部情報テクノロジー学科
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山口 博明
青山学院大学理工学部
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河上 篤史
青山学院大学理工学部
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