パラメータを含むシステムのIQ制御問題について(システムと制御)
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概要
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LQ制御は与えられたシステムに対して,二次形式を含む評価関数を定義し,その評価関数の値を最小化する設計法であるが,ロバスト性に富み,現場でも広く用いられている.しかしながら,LQ制御系を設計するには代数的Riccati方程式を解く必要があるため,システムがパラメータを含む場合にはパラメータに何らかの数値を代入する必要があった.本論文では,パラメータを未知変数として残したまま,H_2最適制御系を設計する方法を提案する.この設計法を用いると,パラメータを含んだシステムに対するLQ制御系がパラメータを変数に残したまま構成でき,そのときの評価関数の最小値が2変数多項式の実根として表現できる.また,この2変数多項式の実根としての表現を用いて,評価関数の最小値の様々な性質を調べることが可能である.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-03-01
著者
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